Es ist der 12. März und das zweite Gefährt dieser
Art ist in einer Zeit von rund drei Monaten aktiver Bauzeit entstanden. Wesentliche
Unterschiede zum Runner1 bestehen in der Plattform aus Aluminium und einer
veränderten Antriebstechnik.
Wie der Zufall es wollte, bin ich dank eines Sponsors auf Motoren aus einem alten elektrischen
Rollstuhl gestoßen. Motoren mit integriertem Getriebe und hoch belastbaren
Achsen und Rädern. Die Motoren erreichen bei der nominellen
Versorgungsspannung von 24V eine Geschwindigkeit von ca. 10km/h. Dies ist
etwas langsam, so dass ich nach Veränderungsmöglichkeiten Ausschau hielt.
Umfangreiche Versuche, einen Scheibenwischermotor (12V) mit 50% - 80% PWM
und 24V zu betreiben führten zu der Erkenntnis, dass diese Methode den
Getriebemotoren auch nicht schaden dürfte. Somit wurde das Gesamtkonzept für
eine Betriebsspannung von 36V - 40V ausgelegt. Im Ergebnis wird eine
deutlich höhere Drehzahl erreicht, ohne dass eine Erwärmung feststellbar
war. Sollten die Motoren längere Zeit mit höherer Drehzahl betrieben werden,
so kann man durchaus davon ausgehen, dass ihnen nicht die maximale Leistung
abgefordert wird und keine Schäden auftreten.
Die ersten
Fahrversuche waren erstaunlich gut. Die Getriebemotoren mit einer
Untersetzung von 25:1 erzeugen ein Fahrgefühl wie beim original Segway. Da
häufiger ein unerklärlicher Fehler auftrat, habe ich den vorher
implementierten Kalman-Filter durch einen Simple-Filter ersetzt, was dem
guten Fahrgefühl keinen Abbruch tat.
In den nächsten Tagen wird ein Video folgen.
20. März
2012
Heute bei schönstem Wetter habe ich eine längere Ausfahrt geplant. Die
Drehzahlmessung am Motor wurde eingebaut, so dass nun auch die Weg- und
Geschwindigkeitsmessung zur Verfügung steht.
Nach etwa 2km kam es zum ersten Sturz. In der Software ist eine Abfrage des
Neigungswinkels vorhanden, welche bei übergroßer Neigung zum Abschalten führt.
Beim langsamen Befahren eines sehr holprigen Weges wurden die Signale
fälschlicherweise als Neigung interpretiert und mein Runner2 schaltete ab. Die
Folge war ein unfreiwilliges Absteigen nach vorne, welches jedoch keine weiteren
Folgen hatte. Der Akku war zu diesem Zeitpunkt bereits so schwach, dass ich nur
noch sehr langsam weitergefahren bin.
Nach etwa 3km war der Akku dann leer. Ein etwas stärkeres Beschleunigen um
die Balance zu halten führte wegen unzureichender Belastbarkeit der Akkus zu
einem erneuten Überkippen. Dieses mal mit Grundberührung und einer leichten
Schleifspur an einer Hand.
Für den letzten Kilometer war nun schieben angesagt, was auch zu der spöttischen
Bemerkung eines Spaziergängers führte: "Wer sein Fahrzeug liebt - der schiebt.
5. April 2012
Hier nun das Video,
welches Ende März aufgenommen habe.
6. April 2012 Unsanfter Bodenkontakt
Nach knapp 6km Testfahrt wollte ich wie schon häufig den Bordstein hinunter
fahren. Da die Räder in der Vertiefung der Rinne etwas gehemmt wurden neigte ich
mich geringfügig nach vorne und hob unwillkürlich die Fersen etwas an.
Das war's. Wegen der Anordnung der Batterien unter der Grundplatte habe ich den
Notausschalter im Bereich unter dem Fußende platziert. Das Anheben der Fersen
löste diesen aus und mein Runner2 kippte nach vorne. Ich landete unsanft auf der
Hüfte.
Die Röntgenuntersuchung ergab einen leicht angebrochenen Oberschenkelhals und
die Empfehlung einer Operation mit Metallplatte und Schrauben. Ich sprang
rechtzeitig vom OP-Tisch und bevorzugte die durchaus mögliche konventionelle Heilmethode, was für mich bedeutet, dass ich die Räder
meines Runners für die Dauer von 6 Wochen gegen zwei Krücken tauschen muss.
Das geplante Treffen musste daher leider abgesagt werden.
Ironie des Schicksals: Da ich nach meinem Sturz wegen starker Schmerzen die
letzten 300m nicht laufen konnte, stieg ich mühsam auf meinen Runner2, der mich
brav nach Hause brachte.
13. April 2012
Entlassung aus dem Krankenhaus.
10. Juni 2012
Kleine Rundfahrt mit Runner2. Zwischenzeitlich wurden zwei weitere
Notausschalter im Bereich unter den Vorderfüßen eingebaut.
Das gleichzeitige Anheben der Fersen und der Vorderfüße bei beiden Füßen dürfte
extrem unwahrscheinlich sein.
Bis Ende 2012
Verschiedene Verbesserungen an Soft- und Hardware.
Montage von Schutzblechen. Montage einer Beleuchtungsanlage. Vorbereitungen für
den Straßenverkehr.
Januar 2013
Zuteilung eines Haftpflichtkennzeichens.
